キリが良いですね。

今日こそ完成させます。

昨日までの作業でここまで完成してます。

まあかっこいいんじゃないですかね。

残りはY軸です。

作業開始！

3Dプリンターでパーツを作るためにCADを進めます。

CADを描き進められそうな気がしたので作りこみます。

それっぽくなってきました。

ベルトの張り方が少し複雑です。

印刷して確認します。

赤線がタイミングベルトです。

青の輪が固定点。

どこか干渉してそうですが、とりあえず作ります。

本日の部材です。

切りました。

穴あけをします。

一部、特殊加工もします。

組み立てます。

もともとついていたタップがM6でした。

ネジの在庫あってよかった…

横ネジの長さが中途半端です。

横方向に大きくなるとX軸の可動域が減ってしまうのでフライス盤で削ります。

ｺﾞﾆｮｺﾞﾆｮしてレールをとりつけました。

なかなかに良い感じです。

プーリー2つの内径を6mmに拡張します。

なんでデフォルトがφ5なのかというと、もともとこの製品はステッピングモーター向けに販売されているもので、ステッピングモーターの軸径はφ5が多いから(だと勝手に思ってます)

ステッピングモーターも使ってみたいのですが、速度域とトルクが好みでないので避けています。

シャフトも加工します。

使うのは短い方です。

端面を整えます。

Dカットします。

材料固定とエンドミルの硬さが不安ですがやってみます。

いけました。

煙が怖かった…

これは材料が加工熱を持っていたということで、オレンジのプラスチックが溶けないか、とても不安でした。

切削油をかけまくったので周辺と自分が油まみれです。

無事、シャフトが完成しました。

組み込みます。

圧入するレベルのクリアランスでした。

スルスルです。

前方のプーリーはベアリングを埋め込むので軸穴をφ10にします。

取付まで完了しました。

ベルトの経路を確認します。

2ヶ所の干渉が確認されました。

手前側はスペーサーを挟めば解決しそうです。

問題は下側。

プーリーの位置を変更する必要がありそうです。

斜めに配置されてる角パイプを延長して、先端にプーリーを移動します。

都合よく延長できたら良いのですが、世の中そう甘くありません。

部材ごと作り直しです。

40mm延長しました。

モーターとともに組み込みました。

小さいプーリーが先程より手前に突き出ています。

サーボモーターは270°回転します。

この動作を増幅してアームを700mm動かす算段です。

レールを合体しました。

かなり伸びます。

実際はここまで伸ばして使わないので問題ないと思いたいのですが、かなり”しなります”。

とりあえずベルトを張ってみます。

片方つけました。

もちろん結束バンドで繋いでます。

邪道です。

それでは、サーボモーターの角度を調節してから動作確認をします。

動きました！

やはり1段だと可動域の不足を感じるので2段目も予定通り作っていきます。

とにかく、1段目の動作を見れてよかった。

穴をあけ忘れたのでバラします。

この決断に時間がかかり、実は翌日になってます。

ひたすらに作業すること5時間。

完成しました。

問題は少しでも力をかけるとタイミングベルトが滑ってしまう点。

いつか何とかします。

最後にX軸のタイミングベルトを張ります。

できました。

動かしてみます。

良さそうです。

これにて、完成。

すごく体力を消耗しました。

多段展開は難しかった…

とはいえ5日間程度で形になったので良かったです。

全体の進捗としては30％くらいになったんじゃないでしょうか。

え？ハンドは作らないのか？

ﾅﾆｿﾚｵｲｼｲﾉ?

…記事外で作っときます。

それでは最後に全体像を。

またいつか。

本日はX軸とY軸の完成を目標とします。

現在はZ軸のレールがついている状態です。

それでは、作業開始。

まず、Y軸のレールを調達します。

多段伸縮を実現したいので過去のロボットからレールを回収します。

このロボットは2024年の九州夏ロボコンで「アイデア倒れ賞」を獲得しています。

私が大学に入学する前から自宅で製作に着手していた思い入れのある機体です。

それでは、一部解体します。

とれました。

見た目を整えたので、元の場所に戻します。

レールをCADにおこします。

完了しました。

次に、使うモーターを選定します。

こちらのモーター、ギア比以外は完璧です。

少し改造します。

分解すると、3段の遊星歯車がでてきます。

このうち初段を抜きます。

すると、内歯の付いた円筒が長すぎるので旋盤で適切な長さに整えます。

-6.5mmでちょうど良さそうです。

工場棟(10号館)で加工します。

こちらの旋盤を使います。

削りました。

バリ取りをして組み付けます。

完成です。

比較すると、ギアベッドの部分が少し短くなっているのがわかるかと思います。

実際に回してみると、程よく速い回転数でした。

計測すると
【変更前】78rpm
【変更後】412rpm

こちらをロボットのX軸の動力とします。

X軸、やっと設計が固まってきました。

作ります。

穴が沢山あるので大変です。

まずは材料を切り出します。

これだけです。

切りました。

穴をあけます。

失敗した時のリスクを考えて難しい加工から行います。

エンドミルで丸棒をおさえる窪みを切削します。

原点合わせで角パイプの端面を使います。

さらに送り量は側面の簡易定規を読みます。

これは精度が怪しい。

とりあえず2組作ってみます。

だめです。

上の穴が0.5mm程度ズレています。

やはりこの手法には無理があるようです。

ということで、設計を変更します。

変更しました。

あまり美しくありませんが、3Dプリンターのパーツで押さえつけるようにしました。

これで一定の精度は保証されます。

しかしパーツの大きさと壁面数、密度が印刷時間を圧迫するため、本日の活動で取り付けることは厳しくなりました。

3日目の活動を終了します。

悔しいですが、目標達成ならず。

とは言っても、モーターのギア比を変更するなど大きな収穫もありました。

明日までに設計を完璧にしたいものです。

印刷中の部品を横目に。

それでは、またいつか。

昨日、ロボットの足回りを製作しました。

前回の内容↓↓↓

トマトロボット作ってみた Part1

九州産業大学（九産大）の学生がトマトロボット競技会に向けてロボットをガチ制作！大会1ヶ月前で進捗ほぼゼロのピンチから、アルミパイプを切り出し、ネジ不足と戦いながらも強そうな足回りを6時間かけて組み上げるまでの、リアルな試行錯誤をレポートします！

localhost

2026.06.14

上に載る機構も、そこそこかっこよくなりそうなので勢いで作ってしまいましょう。

まず現状はこちらです。

今日の目標はZ軸のレールの取付けです。

それでは作業開始！

昨日の切り出しでほとんど部品は揃っています。

追加の1本切断します。

切りました。

次は穴あけです。

こちらのレールと角パイプに加工します。

一通り加工しました。

最後の穴あけは少し特殊です。

画像の右側、角パイプに対して斜めに穴があいています。

初の試みですが、上手くいけば非常に美しい仕上がりになりそうです。

頑張ります。

加工用の治具を3Dプリンターで印刷します。

はめます。

フライス盤にクランプします。

エンドミルの位置を合わせます。

この状態で真下に切削すると…

斜めに穴があきました！

精度は怪しいですが、想定通りに近い仕上がりです。

組み立てを始めます。

箱型になりました。

一気にレールを組付けました。

ロボットの背が高くなると写真の背景に困りますね。

斜めにあけた穴の部分も完璧です。

かなりスマート。

緊急停止ボタンも取り付けました。

回路関連のパーツですが、後から取り付けようとすると困ることが多いので早めに搭載。

現在切り出しているパーツは全て組みました。

時間に余裕があるのでZ軸を駆動させるモーターも搭載します。

切削データを作ります。

CNCに加工してもらいます。

今のうちに、モーターへ配線をはんだ付けします。

モーターの配線は、黄色と緑。

どこか安心感があります。

材料をそろえました。

ｱ ﾚ ｺ ﾚ します。

完了しました。

切削パーツが完成したので処置します。

完了しました。

組み付けます。

アルミ板のパーツってかっこいいですよね。

つきました。

板は弱い方向があるので、それっぽい対処をしました。結束バンド便利。

今日の活動はこれくらいにしようと思います。

最後に全体像を。

ここからが勝負ですね。

それでは、またいつか。

今回は九州工業大学で開催されるトマトロボット競技会で使うロボットを作っていきます。

403 Forbidden

www.lsse.kyutech.ac.jp

大会1ヶ月前。

何も無いです。

無です。

ピンチ。

少し補足をすると、作りかけの3Dモデルがあります。

部品も一部揃えてます。

進捗的に言うと5％にも満たないです。

今から本気で作ります。

とりあえずタイヤがあれば気分が上がります。

というわけで足回りを作っていきます。

作業開始。

必要なアルミ角パイプの長さを書き出します。

切ります。

切りました。

穴を開けていきます。

設計を忘れてた部分があるので数本は保留状態です。

進められるところから加工します。

穴を開ける箇所に窪みをつけて、

ドリルで穴あけ、バリ取りをします。

車体の形が何となくわかるくらいの部品が揃いました。

ネジとナットで組み立てます。

平面的な構造だと拘束が足りないので柱を追加します。

(平行四辺形のように歪む)

切り出しにミスがありました。

追加で切り出しと穴あけをします。

組みました。

立体になると、それっぽくなりますね

かっこいい！

この部分、大変でした。

6連の穴は基板や外装、追加の構造体を取り付け用に使います。

いちいち部材を外して加工するのは面倒なので保険的に設けてます。

それでは、タイヤを取り付けましょう。

…ネジが足りません

M4-40mmを探します。

ついでに仕分けをしていたら数時間経ってました。

ﾖｸﾅｲ。

見つけました。

これでやっと組み付けられます。

それでは、完成した足回りをご覧下さい！

強そうじゃないですか？

悪くない出来栄えだと思います。

ここまでに、だいたい6時間かかってます。

CADの修正とネジの仕分けに時間を使いすぎました。

あと2日くらいで動くところまで仕上げたいものです。

それでは、またいつか。

なんか長引いてます。

そろそろ動いてるロボットが見たい。

ということで作業4日目。

本日こそ、XY軸の完成を目指します。

それでは、作業開始！

まず、X軸からです。

丸棒を切断します。

ステンレスなのでグラインダーを使います。

切断面が荒れるのは仕方ないので許容します。

切断しました。

使うのは長い方です。

そこそこ部品が集まってきました。

組み立てていきます。

レール下部に抜け止めをつけます。

リニアブッシュに部品を仮止めします。

丁寧にスプリングワッシャーも入れてます。

初期緩みに効果があるとか無いとか…

レールに通します。

強そうです。

丸棒を取り付けます。

イケてますね。

ネジを強く締めれば完全に固定されます。

16本のネジを均等に、かつ丸棒の傾きや幅に気を配り…

かなり苦戦しました。

モーターとエンコーダをつけます。

タイミングベルト用のプーリーも加工します。

内径をφ5からφ6に拡張します。

イモネジを普通のネジに換装します。

大会に小さい六角レンチを持って行きたくないので。

とりつけました。

干渉してます。

やはりイモネジが適任のようです。

これにて、X軸の取り付けを完了とします。

Z軸にも手を加えます。

ワイヤー駆動にする予定なのでプーリーをつけておきます。

想像以上に良さそうなのでワイヤーを張るところまでします。

モーターにつけるプーリーを設計します。

ただワイヤーを巻くだけなのに豪華な造りになりました。

もっとシンプルにしたかったんですけどね。

中央にはM4-70mmのネジが4本入っています。

上部もベアリングで支えてやることによって強度的にはなんとかなる想定です。

完成してました。

組み立て楽しすぎて写真撮るの忘れてました。

散々ワイヤーと言ってきましたが、使ってるのはナイロン系の紐です。

入手性が良く緑色なのがグッドです。

電源を繋いで動作確認をしてみます。

上昇良好

下降良好

Z軸完璧です。

次はY軸です。

既製品のレールを組み合わせて使います

2つ組み合わせる時に干渉することが多いので確認します。

取り付けられました。

この構成をもとに設計します。

明日にはY軸も搭載できるかと思います。

テンポが悪くなっているので記事にするか迷いますが、後に引けない状況になっているのでこのまま続けようと思います。

それでは、またいつか。