京都で開催されたキャチロボバトルコンテストに、ロボット工房から｢ぶちょー｣と｢FTFT｣の2チームで出場しました。
私はチーム｢ぶちょー｣としてロボットを製作しました。
このロボットについてご紹介します。
大会概要
一言でいうと、
｢お菓子を陳列する競技｣
今年のワークはプチアソートでした。
もちろん競技はチョコが入っている状態で行われるので、会場は甘い匂いが漂っていました。
試合は対戦形式で、赤コートと青コートがあります。
コートの色によって、お菓子の陳列先が自身の右側なのか左側なのかと変化します。
シューティングエリアにお菓子を置くと得点が入るわけですが、このようにパッケージが揃うように5つ陳列することで追加のボーナス得点を獲得できます。
このようにワークを破損させると減点されます。
共通エリアなんて要素もありますが今回はスルーしました。
詳しいルールは公式ホームページをご覧ください。
結果報告
予選敗退でしたが、特別枠で紹介いただきました。
予選試合1回目は38点
予選試合2回目は15点
敗因は後ほど。
機構
ﾃﾞﾃﾞｰﾝ
自画自賛になりますが、かっこいいです。
どことなく要塞のような、ずっしりとした佇まいです。
このロボットには大きく3つの機構が搭載されています。
1.メインアーム
5種類のワークを1つずつ。計5つを同時に回収して中央にまとめます。
XYZ軸の直動機構で構成されており、横のシューティングエリアには関与しません。
初めからボーナス得点を狙っていたため、中央によせる機構をメインに考えていました。
試作は木材です。
このマジックハンド機構は関節が多く、精度が悪くなりやすいというデメリットがあります。
できる限り実用性を追求したかったので1ヶ所の関節につき4枚のベアリングをいれています。
とは言っても、穴あけをボール盤で行っているため穴間距離はバラつきがありました。
レールにはアルミフレーム（V-slot）を使っています。
2.サブアーム
3.パスアーム
回路
プログラム
敗因
まとめ
ロボットの性能を十分に発揮してやれなかったことが、ロボットに対して申し訳ないと思ってます。
来年は本気で優勝を目指します。
それでは、またいつか。