どうもナカムラです
突然ですが皆さんは何のモーターを使っていますか？
一口にモーターと言っても様々なものが存在しており、それぞれの用途からトルクや速度、予算、大きさなどから比較して適切なものを選定していると思います。
今回、理工学部のプロジェクトである｢ロボット工房｣が出場する予定の｢キャチロボバトルコンテスト(以下 キャチロボ)｣という大会に挑戦します。
キャチロボバトルコンテストは、製作したロボットでハンドリング技術を競う大会です。
ワークにはお菓子などが使われ、壊さず・正確に・効率よく運ぶことが求められます。
キャチロボバトルコンテストHP
こちらのロボットを製作するためにモーターを選定します。
まず、ロボット大会で使用頻度の高いモーターを分析します。
以下は私のそれぞれのモーターに対する認識(主観)です。
マブチモーター
- NHK学生ロボコンで無償提供
- 頑丈で消費電力低め
TAMIYA
- 安価
- カスタム性◎
- ギア周りが弱く消費電力高い
ロボマスモーター
- 高価
- トルクが非常に高い
- 制御が難しい
ロボット界の甲子園的な大会でNHK学生ロボコンというものが存在するのですが、こちらではほぼ全てのチームがロボマスモーターを使っています。恐らくトルクやフィードバックなどが競技性とマッチしているのでしょう。
だったら我々も導入したい。
一番のハードルは高価であることです。
M3085(大きい方)はお値段￥11,500
制御回路を自作するほどの技術開拓をする余裕はないのでC620(制御回路)￥8,900もセットで購入します。
すると、モーター1つあたりにかかるお値段は￥20,400
M2006(小さい方)は￥8,173
C610￥4,500
合わせて￥12,673
ロボット1台に使うモーターの数は数個〜数十個
予算が悲鳴を上げています。
しかし、この段階で諦めると手元にロボマスモーターは届きません(あたりまえ)
欲しいという願望とそれを正当化するトルク計算式。
買いました。
届きました
恐ろしく綺麗なパッケージですね
スマホみたい
マットな黒がかっこいいです
軸径がΦ10と太く、固定ピン用の穴まであるので、軸周りの設計にも困らないでしょう。
このサイズに回路を収めてるの凄すぎる
導電部が露出していないので基盤配置の自由度が高そうです。
さっそく動かしてみます
制御方式はPWMとCAN通信を選べます
CAN通信ではフィードバックを得られるのですが手元にCAN通信できるマイコンや変換基盤がないのでPWMで動かします。
動きました。
強い反動から大きなトルクであることが想像できます。
これは勇気をだして買ってみるものですね。
予算が気になりますが後悔はありません。
設計に組込むのが楽しみです！